該劇講述了唐朝一支除暴安良的隊伍，忠心護衛，為了天下百姓的安居樂業和國泰民安，最終粉碎了王爺(董勇 飾)的叛亂陰謀，隊員們也在歷練中成長。唐朝某年，鳳翔府郊外驛站危機四伏。驛站官吏雜役悉數被害，一支神秘隊伍將矛頭指向了當今皇上(黃海冰 飾)。在大內侍衛飛鷹的奮勇護衛下，皇帝脫險，忠心耿耿的飛鷹卻在火場失蹤。自此之后，皇帝不理朝政，癡迷蹋鞠，三年后，下令成立皇家蹋鞠隊。最終，陶夭夭(周秀娜 飾)、湯馳(方力申 飾)、宇文男(孟麗 飾)等身懷絕技、各懷目的、背后有故事的十個人物，成為了皇家蹋鞠隊的正式隊員。鳳翔府縣衙捕頭李天昊(沈建宏 飾)，身為王爺之子，卻清廉正直，理想就是除惡揚善。他和踏鞠隊的陶夭夭等人一起找出了眾多事件中的真相，包括飛鷹的失蹤，而最終卻要面對自己父親謀反的事實。