1939年8月16日，于劇照

承惠生于蓬萊。1951年，進入青島業余體校學習武術。1960年，于承惠參加青島市武術比賽，奪得全能冠軍，選入山東省體育學院武術隊。

1963年，參加華東地區武術比賽，以一套“醉劍”獲得冠軍。同年，在訓練中腿部受傷，離開武術隊進入山東黃臺造紙機械廠。在廠中工作時仍利用業余時間習武。1975年9月14日，完成了雙手劍"螳螂穿林"動作風格的構思。為此他曾賦詩《悟劍篇》。1979年春，寧夏武術隊邀請于承惠擔任武術教練，從此，開始在武術界嶄露頭角。

1982年，在電影《少林寺》中飾演反派“王仁則”，《少林寺》成為于承惠走向影壇的開始；同年在山東電視臺攝制的電視連續劇《武松》里擔任武打設計和主要演員。

1983年，參演的武俠

電影《少林小子》在香港首映，該片是《少林寺》的姊妹篇，在香港取得了2200多萬港幣的票房。由于兩部少林系列影片在票房上取得了成功，于承惠引起了邵氏公司的注意。

1984年，參演邵氏公司拍攝電影《南北少林》，由劉家良擔任導演。

1988年，在由張鑫炎、張子恩執導的武俠動《少林寺》劇照

作片《黃河大俠》中飾演男主角黃河大俠馬義。

1993年，參演由塞夫、麥麗絲導演的《東歸英雄傳》，并在電影中擔任編劇。

2000年，在央視武俠劇《笑傲江湖》中飾演華山派老祖風清揚。

2003年，參與演出吳京、法提麥?雅琦主演的電視劇《少林武王》。

2004年，出演由王新民執導的古裝武俠劇《連城訣》；7月12日出演由鞠覺亮、鄒集城導演的古裝武俠劇《俠影仙蹤》。

2005年，在劉亦菲版電視劇《神雕俠侶》飾演東邪黃藥師；同年與趙文卓、王學兵、蔡少芬主演電視版《七劍下天山》；隨后又飾演了《馬鳴風蕭蕭》中的郭白云。

2006年11月，參演改編自森秀樹的同名漫畫的電影《墨攻》。

《倭寇的蹤跡》飾演裘冬月

2007年，參演金庸經典武俠小說改編的電視劇《碧血劍》；同年在《少林寺傳奇》飾演土匪頭子老妖子。

2008年，出演講述李小龍人生歷程的電視劇《李小龍傳奇》，飾演李小龍的師傅葉問；；同年出演電視劇《鹿鼎記》。

2009年，在張紀中版《倚天屠龍記》飾演張三豐。

2010年，參演電視劇《李白》；同年在經典神話劇《西游記》中飾演太乙天尊。

2011年，在古裝傳奇電視劇《穆桂英掛帥》出演，飾演呼延贊老將軍；同年在《熱血碼頭》中飾演曾八爺；之后又在抗日劇集《干得漂亮》中飾演喬振山。

2012年2月24日，在徐浩峰執導的電影《倭寇的蹤跡》中飾演霜葉城第一高手裘冬月，這部影片也是他的重返銀幕之作；9月，于承惠出演《閬中之戀》中男主角。

2013年，在電影《四大名捕》系列中出演武功深不可測的反派人物安云山一角。

2014年，在范冰冰、黃曉明主演的電影《白發魔女之明月天國》中飾演紫陽道長。